Αναλάβαμε τον Κυριακόπουλο στην ηλικία των 18 ετών, όταν έκανε τον πρώτο του δανεισμό στον Εργοτέλη, ακολουθούμενος από έναν 6μηνο δανεισμό στη Λαμία.
Επέστρεψε στην Τρίπολη και έπαιξε 80 παιχνίδια στο ελληνικό πρωτάθλημα της Superleague και στα ευρωπαϊκά κύπελλα και πέτυχε να συμμετάσχει στην Εθνική Ομάδα U21 της Ελλάδας.
Έμεινε με τον Αστέρα για 3 χρόνια, το πιο παραγωγικό και ωφέλιμο χρονικό διάστημα για την περίοδο της ποδοσφαιρικής ολοκλήρωσής του.
Τελικά, το καλοκαίρι του 2019, μεταβαίνει στον Ιταλικό Σύλλογο US Sassuolo, με στόχο να καθιερωθεί ως ένας από τους καλύτερους αριστερούς οπισθοφύλακες στη Serie A και να ξεκινήσει την ευρωπαϊκή του καριέρα.